為了確定無人機與運動平臺的相對位姿信息，需要已知無人機被觀測特征點的幾何和結(jié)構(gòu)特征參數(shù)，即已知無人機上的特征點在機載坐標(biāo)系中的坐標(biāo)參數(shù)。通過解算立體視覺位姿測量系統(tǒng)拍攝到的目標(biāo)無人機圖像中的特征點與實際特征點的對應(yīng)關(guān)系，進而解算出目標(biāo)無人機與艦艇的相對位姿信息。此過程主要分為三個步驟：建立特征模型庫、目標(biāo)特征提取與目標(biāo)特證匹配。
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