控制模態(tài)轉(zhuǎn)換瞬態(tài)的抑制

多模態(tài)控制轉(zhuǎn)換時，由于控制規(guī)律和初始狀態(tài)的改變，使得轉(zhuǎn)換之前和轉(zhuǎn)換之后的執(zhí)行機構(gòu)（舵機、舵面、油門機構(gòu)）指令不同，使舵面和油門控制機構(gòu)等產(chǎn)生階躍變化，進而使無人機響應(yīng)在轉(zhuǎn)換前后發(fā)生突變，產(chǎn)生轉(zhuǎn)換不良瞬態(tài)響應(yīng)，這種不良瞬態(tài)響應(yīng)包括系統(tǒng)震蕩、系統(tǒng)發(fā)散等，會危害、降低無人機飛行品質(zhì)，甚至使無人機產(chǎn)生飛行失控等嚴重事故。因此，抑制模態(tài)轉(zhuǎn)換時所產(chǎn)生的瞬態(tài)響應(yīng)是無人機飛控系統(tǒng)實現(xiàn)多模態(tài)控制需要解決許多問題的關(guān)鍵之一。為了使無人機模態(tài)轉(zhuǎn)換瞬態(tài)響應(yīng)滿足使用要求，在其多模態(tài)控制系統(tǒng)中，應(yīng)設(shè)計相應(yīng)的轉(zhuǎn)換瞬態(tài)的抑制算法和控制原則。
  為了抑制模態(tài)轉(zhuǎn)換時瞬態(tài)的影響，需要解決以下三個問題：一是在模態(tài)轉(zhuǎn)換時新的控制模態(tài)的計算；二是在模態(tài)轉(zhuǎn)換時系統(tǒng)方程初始的設(shè)置；三是在模態(tài)轉(zhuǎn)換時如何消除無人機不良瞬態(tài)響應(yīng)。