無人機在盤旋等待階段需要切換飛機自身的導航方式，此階段為監(jiān)視模式，相對位姿測量系統(tǒng)通過無人機測控鏈路獲取無人機的位置，在目標無人機區(qū)域搜索到目標無人機并監(jiān)視其運動，通過目標檢i則技術確定目標無人機，為下一個階段的跟蹤模式提供初始位置信息。在穩(wěn)定下滑過程中，當無人機與運動平臺的縱向相對位置為500米左右時，相對位姿測量系統(tǒng)的工作山監(jiān)測模式切換為跟蹤模式，通過光學目標跟蹤技術實現對目標無人機的實時跟蹤，在此階段中，無人機與艦艇的相對姿態(tài)對無人機的著陸安全影響不大，因此只需要求解目標無人機與艦艇的相對位置和運動參數。在無人機與運動平臺的縱向相對位置為10米時，相對位姿測量系統(tǒng)的工作由跟蹤模式切換為精確測量模式，該階段實時精確測量無人機和載艦的相對位姿參數是完成自動著陸的關鍵。
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