多變特征立體視覺(jué)相對(duì)位姿測(cè)量系統(tǒng)

 無(wú)人機(jī)多變特征立體視覺(jué)相對(duì)位姿測(cè)量系統(tǒng)(以下簡(jiǎn)稱相對(duì)位姿測(cè)量系統(tǒng))與無(wú)人機(jī)自動(dòng)著陸系統(tǒng)的關(guān)系框圖如圖2所示。相對(duì)位姿測(cè)量系統(tǒng)通過(guò)安裝在艦艇上的測(cè)量設(shè)備對(duì)無(wú)人機(jī)的特征集進(jìn)行動(dòng)態(tài)提取，根據(jù)無(wú)人機(jī)機(jī)身特征在雙目傳感器上的成像信息，經(jīng)過(guò)圖像預(yù)處理與特征提取、特征立體匹配、相對(duì)位姿優(yōu)化算法計(jì)算出無(wú)人機(jī)相對(duì)艦艇的位置、姿態(tài)信息。無(wú)人機(jī)飛行導(dǎo)引與控制系統(tǒng)通過(guò)實(shí)時(shí)接收到的相對(duì)位姿信息對(duì)無(wú)人直升機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，完成精確著陸。