（原標題：Google發(fā)布開源SLAM地圖代碼庫Cartographer，可用于機器人、無人駕駛和無人機系統(tǒng)）
在內(nèi)部使用了兩年之后，谷歌終于宣布開源其制圖工具Cartographer，該技術(shù)利用同步定位與制圖技術(shù)(SLAM)繪制室內(nèi)建筑平面圖，能同時用于二維與三維空間的移動映射。同時，開源 Cartographer 還搭配有開源機器人操作系統(tǒng)(ROS)，使得該技術(shù)庫更易于部署機器人、無人駕駛、無人機等系統(tǒng)。
Google 在官方聲明中提到，SLAM 算法結(jié)合了來自多個傳感器的數(shù)據(jù)，比如 LiDAR 激光雷達傳感器、IMU 慣性測量單元，還有來自多個攝像頭的數(shù)據(jù)。綜合這些龐雜的數(shù)據(jù)，得以計算傳感器及傳感器周圍的環(huán)境。
SLAM 技術(shù)是自動駕駛平臺最重要的技術(shù)部分，適用于無人駕駛、倉庫自動叉車、吸塵機器人和無人機等。Cartographer 基于此創(chuàng)建了全球范圍內(nèi)的實時地圖，并且結(jié)合 ROS 及其他外部技術(shù)支持，Cartographer 現(xiàn)已經(jīng)支持 Toyota HSR、TurtleBots、PR2、Revo LDS 這幾個機器人平臺。
谷歌相關(guān)負責人表示，鑒于近幾年谷歌自動駕駛汽車的發(fā)展在很大程度上依賴于激光雷達數(shù)據(jù)，Cartographer目前主要的工作將會側(cè)重于了LiDAR SLAM。此外，谷歌近日還為開發(fā)者開放了由其平臺收集的超過3年以上的2D和3D的激光雷達數(shù)據(jù)和IMU數(shù)據(jù)。公司希望日后Cartographer可以支持更多的傳感器和平臺的數(shù)據(jù)，開發(fā)更多新的功能。
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