移動(dòng)機(jī)器人的自主定位導(dǎo)航過程如下：
1）采用激光掃描儀或深度相機(jī)創(chuàng)建地圖；
2）定位：機(jī)器人根據(jù)傳感器的信息并采用自適應(yīng)蒙特卡羅定位算法計(jì)算機(jī)器人在地圖中的當(dāng)前位置。
3）全局路徑規(guī)劃：采用Dijkstra（迪杰斯特拉）算法規(guī)劃出機(jī)器人從當(dāng)前位置到目標(biāo)位置的全局最優(yōu)路徑，該算法以起始點(diǎn)為中心向外層擴(kuò)展，直到擴(kuò)展到終點(diǎn)為止。
4）控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)：采用動(dòng)態(tài)窗口法計(jì)算出控制命令并發(fā)送給移動(dòng)平臺(tái)，使其沿規(guī)劃的路徑前進(jìn)，如圖1所示。
圖1移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航定位
下面將以TurtleBot機(jī)器人為例，介紹實(shí)現(xiàn)自主定位導(dǎo)航的方法。
1導(dǎo)航仿真
為了簡(jiǎn)單，我們使用采用rbx1_nav/maps中的地圖進(jìn)行定位導(dǎo)航仿真實(shí)驗(yàn)。
在終端窗口中，分別運(yùn)行下面的命令：
$ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
$ roslaunch rbx1_nav fake_amcl.launch map:=test_map.yaml
$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/amcl.rviz
其中fake_amcl.launch文件位于rbx1_nav/launch目錄下，它的作用是加載地圖、啟動(dòng)并配置move_base節(jié)點(diǎn)、運(yùn)行fake_location節(jié)點(diǎn)。
運(yùn)行結(jié)果如圖2所示：
圖2啟動(dòng)定位導(dǎo)航
使用rviz工具欄上的2DNav Goal，為機(jī)器人設(shè)置目標(biāo)位姿（綠色箭頭），運(yùn)行效果如圖3所示。
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